NASA의 달 표면을 돌아다니는 6족 로봇 ATHLETE - 병렬로봇

나사(NASA)에서 달표면 탐사용 로봇으로 ATHLETE 라 불리는 로봇을 보여주었다. 로봇은 6개의 발을 가지고 있으며 왠만큼 불규칙한 표면이라도 잘 움직일 수 있도록 되어 있다. 6개의 발에 각각 달린 구동부는 지형의 특수성 때문에 탐사가 어려운 지역을 최대한 줄일수 있게 되어 있다.

로봇의 바퀴는 그 자리에서 360도 회전이 가능하며 각 방향에 카메라와 센서들이 부착되어 있어 진행방향에 장애물 인식이 가능하고, 회피도 용이하다. 6개의 바퀴와 다리는 단지 잘 움직이기 위한 것만은 아니다. 6개의 다리는 일종의 병렬로봇구조를 가지고 움직인다. 6개의 다리는 6개의 손처럼 그 몸체에 올려지는 물체를 운반하거나 조작할 수 있다. 보통 로봇암(Robot-Arm)은 관절과 링크로 구성되는 직렬형 로봇 구조를 가진다 직렬구조는 조작이 간편하고 프로그램이 용이한 반면 각 구동부에 설치되는 구동장치(모터 등)때문에 많은 제한을 가지게 된다. 병렬로봇은 그러한 부분을 보완한다.

프로그램과 구조해석에 어려움이 있지만, 모터를 장치 하단에 부착함으로 팔의 주어지는 힘을 불필요한 곳에 낭비하지 않게 할 수 있다. 그리고 여러대의 모터를 병렬로 이용하므로 더 큰 힘을 발휘할 수 있다.

로봇의 동영상을 첨부한다.

[Via MAKE]

NASA의 달 표면을 돌아다니는 6족 로봇 ATHLETE - 병렬로봇
http://jeliclelim.tistory.com/99
JelicleLim (2007.11.08)