로보틱스 입문 - 로봇공학에 관한 현존 가장 유명한 책

로보틱스 입문(제3판) 상세보기

John J.Craig 지음 | 피어슨에듀케이션코리아 펴냄

로봇의 기계조작을 위한 과학과 기술을 소개하는 입문서. 모두 13개 장으로 구성되어 있으며 각 장의 마지막에는 많은 연습문제와 프로그램 숙제가 수록되어 있다. 특히 계산 분야가 강조되어 있으며 MATLAB 연습문제가 수록되어 있다.

이 책은 로봇공학을 공부하고자 하는 공학도라면 거의 필수적으로 가져야 하는 책이다. 로봇이라고 하면 일반적으로 태권브이나 마징가제트, 아톰을 생각하는 사람들이 많다. 우리가 어려서부터 보아왔던 로봇은 만화속에 등장하는 영웅들이었다. 무엇을 하건 인류를 위해서 사람보다 더 사람다운(Humanism) 로봇들이다.
하지만 정작 우리의 현실은 그런 뛰어난 영웅 로봇보다는 산업현장에서 사용되는 간단한 로봇들이 주를 이룬다. 물론 간단하다고 함은 우리의 인식속에서 단순한 작동을 보고 실망을 느낄수 있다는 의미다. 실제로 그 로봇을 이루는 역학구조나 기구학, 그리고 속도와 힘의 관계등을 따지게 되면 거기에 상당히 복잡하고 때로는 수학적으로 풀수 없는 상태를 만나게 되기도 한다.
그만큼 로봇공학은 어쩌면 공대에서도 3학년이나 4학년이 되어서야 배울수 있는 그런 어려운 학문이기도 하다.

요즘 다시 이 책을 들여다본다. 책에서 보지 않고 넘어갔던 부분을 집중적으로 보려고 하지만 동시에 이미 알고 있지만 한번 더 살펴보고 있다. 이 책에서는 아쉽게도 모바일로봇, 즉 바퀴로봇의 동역학적 특성에 대해서는 자세히 다루고 있지 않다. 그 부분은 또 다른 책을 참고해야 한다. 그래도 이 책을 통해 공간좌표와 역학관계, 제어와 Trajectory 등을 살펴볼수 있다. 그런 점에서 이 책은 매우 훌륭한 책이다. 단, 이미 위에서 언급했듯이 공학도로 제어와 선형대수, 동역학의 기초적인 지식이 필요한 책이다. 섣불리 사서 후회하는 일이 없기를 .... ^^

[차례]
제1장 입문
제2장 공간 표시와 변환
제3장 머니플레이터 기구학
제4장 머니틀레이터의 역기구학
제5장 자코비안:속도와 정력
제6장 머니플레이터 동역학
제7장 궤도 생성
제8장 머니플레이터 기구 설계
제9장 머니플레이터의 선형 제어
제10장 머니플레이터의 비선형 제어
제11장 머니플레이터의 힘 제어
제12장 로봇 프로그래밍 언어와 시스템
제13장 오프라인 프로그래밍 시스템
부록 A 삼각함수이 등식
부록 B 24각도 방법
부록 C 역기구학의 몇 가지 공식